Решењем Ратног већа од 6. октобра 1751. године Петроварадин је као „слободна стрељачка компанија“, добио право на коришћење печата са грбом. Диплома којом је грб додељен граду није сачувана, али је познато да је била писана на дугачком пергаменту, а на средини горњег дела био је насликан печат, односно грб.
У Музеју Војводине се чува вредан примерак грба Петроварадина. Грб има облик сферичног штита и подељен је на четири поља. У првом и четвртом, златном пољу се налази царски раскриљени црни двоглави орао, што је био израз посебног поштовања хабзбуршке династије Петроварадинској тврђави, јер је дозвољено преношење главног симбола њеног грба у грб Петроварадина. У другом, сребрном пољу налази се лик Светог Петра, заштитника Петроварадинске тврђаве и гарнизона. Он је у плавом оделу и златном плашту, а у десној руци држи два златна кључа. Треће, плаво поље представља небо са пет златних птица, које симболизује голубове мира као израз наде у мирни развој града. На средини грба налази се мали црвени штит, а у њему рука у оклопу – окренута надесно, са сабљом кривошијом – симболом бројних ратова вођених на овом подручју.
На самом штиту налази се петолисна круна, украшена плавим и црвеним драгуљима, изнад које је рука са сабљом, надесно окренута.
Штит лежи на војничким трофејима – два топа, четири заставе, једном добошу и више топовских ђулади. Као чувари грба стоје оклопник са дрвеном кијачом (ћулом) – са десне стране, и војник (српски граничар) у плавој блузи, црвеним панталонама, жутим чизмама и буздованом – са леве.
Око грба се, између два концентрична круга, налази натпис: Sigillum libaere caesareo-regiae militaris cohortis Petrovaradiensis (Печат слободне царско-краљевске стрељачке компаније Петроварадин).
