Rešenjem Ratnog veća od 6. oktobra 1751. godine Petrovaradin je kao „slobodna streljačka kompanija“, dobio pravo na korišćenje pečata sa grbom. Diploma kojom je grb dodeljen gradu nije sačuvana, ali je poznato da je bila pisana na dugačkom pergamentu, a na sredini gornjeg dela bio je naslikan pečat, odnosno grb.
U Muzeju Vojvodine se čuva vredan primerak grba Petrovaradina. Grb ima oblik sferičnog štita i podeljen je na četiri polja. U prvom i četvrtom, zlatnom polju se nalazi carski raskriljeni crni dvoglavi orao, što je bio izraz posebnog poštovanja habzburške dinastije Petrovaradinskoj tvrđavi, jer je dozvoljeno prenošenje glavnog simbola njenog grba u grb Petrovaradina. U drugom, srebrnom polju nalazi se lik Svetog Petra, zaštitnika Petrovaradinske tvrđave i garnizona. On je u plavom odelu i zlatnom plaštu, a u desnoj ruci drži dva zlatna ključa. Treće, plavo polje predstavlja nebo sa pet zlatnih ptica, koje simbolizuje golubove mira kao izraz nade u mirni razvoj grada. Na sredini grba nalazi se mali crveni štit, a u njemu ruka u oklopu – okrenuta nadesno, sa sabljom krivošijom – simbolom brojnih ratova vođenih na ovom području.
Na samom štitu nalazi se petolisna kruna, ukrašena plavim i crvenim draguljima, iznad koje je ruka sa sabljom, nadesno okrenuta.
Štit leži na vojničkim trofejima – dva topa, četiri zastave, jednom dobošu i više topovskih đuladi. Kao čuvari grba stoje oklopnik sa drvenom kijačom (ćulom) – sa desne strane, i vojnik (srpski graničar) u plavoj bluzi, crvenim pantalonama, žutim čizmama i buzdovanom – sa leve.
Oko grba se, između dva koncentrična kruga, nalazi natpis: Sigillum libaere caesareo-regiae militaris cohortis Petrovaradiensis (Pečat slobodne carsko-kraljevske streljačke kompanije Petrovaradin).
